Расчет коэффициентов дифференциальных уравнений движения БЛА

Страница 2

,

.

Рассчитаем :

,

.

Таким образом, получили модель динамики БЛА в продольном канале

Разработка функциональной схемы системы автоматического управления продольным движением БЛА на режиме взлета

Функциональная схема СУ БЛА представлена на рисунке 3.1.

В верхней части рисунка показан автомат тяги, который включает следующие блоки:

- силовую установку (двигатель),

- датчики силовой установки,

- вычислитель автомата тяги (ВАТ),

- исполнительный механизм автомата тяги (ИМАТ).

СУ движением ЛА строится поканально и иерархически, соответственно управляющим органам:

- канал руля направления;

- канал элеронов;

- канал руля высоты;

- канал органа непосредственного управления подъемной силой (НУПС);

- канал дросселя подачи топлива.

Верхней ступенью иерархии системы является уровень выработки команд управления, которые включают в себя:

- блок команд (БК);

- блок связи с командным пунктом (БСКП);

- приёмно-передающий блок (Пр-Пер);

- линию связи с командным пунктом;

- командный пункт, расположенный вне борта летательного аппарата.

С командного пункта поступают команды на изменение программы полёта, заложенной в блоке команд, на изменение заданных высоты, скорости и направления полёта и др.

В БК команды, выработанные на основании заложенной программы или введённых изменений в программу полёта, поступают на следующий, более низкий уровень иерархии – в вычислитель системы траекторного управления (ВСТУ).

ВСТУ на основании полученных «уставок» и информации с датчиков линейных координат формирует требуемые значения угловых координат в виде заданных значений углов тангажа υ, крена γ, курса ψ и заданного значения тяги (или оборотов и шага винта) в соответствии с заложенными алгоритмами траекторного управления. Эти сформированные значения поступают на следующий, более низкий уровень - в вычислитель системы управления угловым движением (ВСУУД) и в вычислитель автомата тяги (ВАТ). На основании заложенных алгоритмов в ВАТ и ВСУУД вырабатываются сигналы управления, поступающие на исполнительные механизмы автомата тяги и рулевых органов.

Управление продольным движением ЛА (нормальной перегрузкой, углом тангажа, углом наклона траектории, высотой и скоростью полёта) реализуется через каналы руля высоты, топливного дросселя и органа НУПС, в качестве которого используются зависающие элероны.

Управление боковым движением реализуется через элероны и руль направления (угол крена, угол рысканья). Между этими каналами с целью улучшения процессов управления вводятся перекрестные связи: из канала крена в канал рысканья – для уменьшения скольжения при развороте с креном, из канала крена в канал тангажа (следовательно, высоты полёта) – для предотвращения потери высоты при крене, из канала рысканья в канал крена при выполнении координированного разворота, а при необходимости и некоторые другие.

Конечной целью управления полётом ЛА является управление траекторией его движения, то есть траекторией движения центра масс. Изменяется траектория путём изменения действующих на ЛА сил: аэродинамических сил, силы тяги двигателя. В установившемся полёте все действующие силы уравновешены (сбалансированы) так, что результирующая всех действующих сил равна нулю. Функциональное назначение системы управления сводится к поддержанию этого баланса, и в случае отклонения под действием возмущений система управления устраняет этот дисбаланс.

Управление силой тяги осуществляется путем изменения количества подаваемого топлива в силовую установку (двигатель). Аэродинамические силы зависят от положения корпуса ЛА относительно траектории полёта (вектора скорости) и характеризуется углами атаки α и скольжения β. Изменяя угловое положение ЛА относительно траектории, мы достигаем изменения аэродинамических сил действующих на ЛА. Таким образом, изменение углового положения является средством управления аэродинамическими силами и, следовательно, траекторией полёта.

Страницы: 1 2 3

Популярные материалы:

Снятие судна с мели при наличии крена в случае, когда внешняя кромка банки лежит позади миделя
Судно сидит на мели носовой частью и с креном на правый борт. Пробоин нет. Исходные данные: Д = 9220 m, = 115 м; Тн = 6,5 м; Тк = 7,1 м; θ = 0º; Тн1 = 5,2 м; Тк1 = 7,8 м; θ1 = 5º пр/б; число тонн на 1 м изменения ср ...

Определение производственной мощности и размеров вагоносборочного участка депо
Депо размещаем на сортировочной станции. Депо специализируется на ремонте полувагонов. Годовая программа деповского ремонта, с учетом возможности увеличения плана ремонта в перспективе, Nд, вагонов вычисляют по формуле , (28) где kр - ...

Описание предлагаемого инновационного решения
Недосып - ключевая проблема для профессиональных водителей, зарабатывающих за рулем. Каждый десятый водитель признал, что в прошлом году хотя бы один раз засыпал за рулем. И половина таких работников регулярно садится за руль всего лишь п ...